跆拳道以其丰富多变、优美潇洒的腿法著称于世，被称为是一门踢的艺术。跆拳道的腿法讲究技巧，对柔韧性、稳定性和灵敏性要求很高。腿法是最主要的得手段，在比赛中腿法的使用占70%以上。跆拳道有站立踢、助跑踢、转踢、和飞踢、等各种不同类型的腿法，而且每种腿法使用的击打部位各有不同。一般使用的部位有足前掌、足背、足刀、足跟和足内侧等。在实际运用腿法时，要瞄准目标，目测距离。踢腿时，支撑站稳，保持身体平衡，两手做好防守姿势。踢腿后要立即回收，以免被对手抓住腿脚，并迅速恢复成准备姿势。


前踢腿
    面对目标，两脚后开立，左脚在前；两拳握拳做好准备姿势。右腿向前上方踢摆，屈踝，用足前掌踢击对手冲拳的前臂；支撑腿微屈。


横踢腿
    两腿前后开立，左脚在前；两手握拳做好准备姿势。身体左转，左脚外展；同时，右腿屈膝上提，收至腰间，脚步面绷平。上体侧倾；右腿以膝关节为轴，由屈到伸弧形摆踢，用足背踢击对手的头部。

下劈腿
    面对目标，两脚前后开立，右脚在前；两手握拳做好准备姿势。左腿向前上方踢，用足跟砸击对手的头部。

侧踢腿
    面对目标，两脚前后开立，左脚在前；两手握拳做好准备姿势。左脚外展，身体随之左转；同时，右腿屈膝上提，脚尖勾紧。上体侧倾；右腿继续上提，并由屈到伸，用足跟踹击对手的咽喉。　

后踢
    实战姿势开始，转身后腿后撤背对对方。重心后移至左脚，右脚蹬地后屈膝提起，右脚贴近左大脚，两手握拳置于胸前；随即左脚蹬地伸直，右脚自左大腿内侧向后方直线踢出，力达脚跟。踢击后右脚沿原路线快速收回，成实战姿势。动作要领：起腿后上体和大小腿折叠收紧；后踢时动作延伸要长，用力延伸；转身、提腿、出脚动作连续一次性完成，不能停顿；击打目标在正后方偏右。后踢动作的主要攻击部位有膝部、腹部、裆部、胸部和头面部。
摆踢
    实战姿势开始。右脚蹬地重心前移，右腿以髋关节为轴屈膝上提，两手握拳置于体侧；左脚以前脚掌为轴外旋180度，右腿以膝关节为轴继续向前上方伸成直线，顺势右脚的脚掌用力向右侧屈膝鞭打，顺鞭打之势上体右转，右腿屈膝回收，右脚落回原处，成实战姿势。动作要领：提膝、伸直、右侧屈膝鞭打动作要连贯快速，没有停顿；击打点在体前偏右侧，以脚掌为击打点；左脚旋转支撑要保持平衡，踹击后迅速将腿收回。摆踢攻击的主要部位是头面部和腹胸部。


后旋踢
    实战姿势开始。两脚以两脚掌为轴均内旋约180度，身体随之右转约90度，两拳置于胸前。上体右转，与双腿拧成一定角度。右脚蹬地将蹬地的力量与上体拧转的力量合在一起，将右腿向后上以髓关节为轴直腿摆起，右腿继续向右后旋摆鞭打，同时上体向右转，带动右腿弧形摆至身体右侧，右腿屈膝回收；右脚落到右后成实战姿势。动作要领：转身、旋转、踢腿连贯进行，一气呵成，中间没有停顿；击打点应在正前方，呈水平弧线；屈膝起腿的旋转速度要快；重心在原地旋转360度。后旋踢攻击的主要部位有面额和胸部。

推踢
    实战姿势开始。右脚蹬地，重心前移，右脚以髋关节为轴提膝前蹬，用右脚脚掌向前蹬推，力点在脚掌，推力向正前方。动作要领：提膝后尽量收紧膝关节；重心往前移，利用身体的重量和力量；推的时候腿往前伸展、送髋；推的路线水平往前。推踢的主要攻击目标是腹部。


横踢
　　  实战姿势开始。右脚蹬地，重心前移至左脚，右脚屈膝上提，两拳置于胸前；左脚前脚掌碾地内旋，髋关节左转，左膝内扣；随即左脚掌继续内旋至180度，右腿膝关节向前抬至水平状态，小腿快速向左前横向踢出；击打目标后迅速放松收回小腿。右腿落回原地成实战姿势。动作要领：膝关节夹紧，向前提膝，尽量走直线；支撑脚外旋180度；髋关节往前顺，身体与大小腿成直线；严格注意击打的力点在正脚背；踝关节放松，击打的感觉是"面团"、"鞭梢"。横踢攻击的主要部位有头部、胸部、腹部和助部。


跳踢
　　  指先跳起使身体腾空，然后在空中完成各种踢法的攻击技术。跳踢包括旋风踢、双飞踢、腾空后踢、腾空劈腿。腾空后旋踢、跳步横踢等多种方法，是跆拳道高难技术动作