孕妇本人或者丈夫用手在孕妇的腹壁轻轻地抚摩胎儿，引起胎儿触觉上的刺激，以促进胎儿感觉神经及大脑的发育，称为抚摩胎教。

研究表明：胎儿体表绝大部分表层细胞已具有接受信息的初步能力，并且通过触觉神经来感受母体外的刺激，而且反应渐渐灵敏。法国心理学家贝尔纳·蒂斯认为：“父母都可以通过抚摩的动作配合声音，与子宫中的胎儿沟通信息。这样做可以使胎儿有一种安全感，使孩子感到舒服和愉快。”

抚摩胎教可以安排在妊娠20周后，每晚临睡前进行(具体时间由父母的工作性质及作息情况而定，最好定时)，并注意胎儿的反应类型和反应速度。如果胎儿对抚摩的刺激不高兴，就会用力挣脱或者蹬腿来反应。这时，父母应该停止抚摩。如果胎儿受到抚摩后，过了一会，才以轻轻的蠕动作出反应，这种情况下可以继续抚摩。抚摩从胎头部位开始，然后沿背部到臀部至肢体，轻柔有序。抚摩时间不宜过长，以5～10分钟为宜。抚摩可以与数胎动结合进行，并且将情况记录在胎教日记中。