pianoforte之称最早得自1710年左右巴托洛缪·克里斯托福里在佛洛伦萨制造的乐器，克里斯托福里称之为gravicenbalo col pian e forte，意即能发出弱音和强音的羽管键琴。他为这架乐器设计了一套琴槌装置，用铰链与一根横档连接，可以不受琴键牵制而自由起落。根据擒纵机原理，弹簧顶柱借助下面的垫杆抬起琴槌，一当琴槌击弦便让它放开。克里斯托福里的琴槌装置至今还在使用。
18世纪最重要的钢琴制造者有德国的西尔伯曼和施泰因，英国的寇克曼、朱姆佩和布罗德伍德。他们主要改进了擒纵机（即使琴键没有放调，琴槌击弦后也会放开，准备第二次击弦）、踏板（布罗德伍德于1783年获专利权），以及除原有的方形外，恢复克里斯托福里的"大三角"形制。钢琴第一次用作独奏乐器是1768年J.C巴赫在英国的一次演出。莫扎特在1777年写给父亲的信中称赞施泰因的钢琴。
19世纪的主要改进为扩大音域（1817年提供给贝多芬的那架布罗德伍德只有六个八度，从大字组的C至小字四组的c）、增加响亮度、发明双重擒纵装置，使同音震奏更加迅速地重复（1821年巴黎的埃拉取得专利）以及立式琴的采用。
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